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台达伺服维修调试指南

时间:2020-03-17

来源:京电测维

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  1、何谓伺服的低频摆振?当发生低频摆振时如何处理?

  若系统刚性不足,在定位命令结束后,即使马达本身已经接近静止,机械传动端仍会出现持续摆动。低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象。低频抑振的范围为1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手动设定与自动设定,但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。

  2、低频抑振方式分为自动及手动方式:

  (1) 自动设定

  若用户难以直接知道频率的发生点,可以开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频摆动的频率。若P1-29设定为1时,系统会先自动关闭低频抑振滤波功能,并开始自动寻找低频的摆动频率。当自动侦测到的频率维持固定后,P1-29会自动设回0,并会将第一摆动频率设定在P1-25且P1-26设为1。第二摆动频率设定在P1-27且将P1-28设为1。当P1-29自动设回零后,低频摆动依然存在,请检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自动开启。若P1-26与P1-28皆为零,代表没有侦测到任何频率,此时请减少低频摆动检测准位P1-30,并设定P1-29 = 1,重新寻找低频的摆动频率。

  (2) 手动设定

  低频抑振有两组低频抑振滤波器,第一组为参数P1-25 ~ P1-26,第二组为参数P1-27 ~ P1-28。可以利用这两组滤波器来减缓两个不同频率的低频摆动。参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所发生的频率,低频抑振功能唯有在低频抑振频率参数设定与真实的摆动频率接近时,才会抑制低频的机械传动端的摆动。参数P1-26与P1-28用来设定经滤波处理后的响应,当P1-26与P1-28设定越大响应越好,但设太大容易使得马达行走不顺。参数P1-26与P1-28出厂值默认值为零,代表两组滤波器的功能皆被关闭。

  3、伺服煞车电阻使用时机为何?

  当伺服驱动器搭配马达运转时,若驱动器面板出现ALE05(回生能量异常)时,代表马达回生产生的能量超过驱动器内建回生电阻所能消耗的能量,此时必须安装回生电阻,提高驱动器回生能量消耗速度。

  4、使用回生电阻时需注意以下几点:

  (1)请正确设定回生电阻之电阻值(P1-52)与容量(P1-53),否则将影响该功能的执行。

  (2)若使用者欲以并联方式增加回生电阻器之功率时,请确定其电阻值是否满足限制条件。当使用者要外接回生电阻时,请确定所使用之电阻值与内建回生电阻值相同。若使用回生电阻瓦特数不够时,可并联相同之回生电阻用来增加功率。

  (3)在自然环境下,当回生电阻器可处理之回生容量(平均值)在额定容量下使用时,电阻的温度将上升至120°C以上(在持续回生的情况下)。基于安全理由,请采用强制冷却方式,以降低回生电阻之温度,或建议使用具有热敏开关之回生电阻器。关于回生电阻器之负载特性,请向制造商洽询。

  (4)使用外部回生电阻时,电阻连接至P、C端,P、D端开路。外部回生电阻请尽量选择上表建议的电阻数。

  8、当ASDA-A2系列伺服驱动器系统发生共振时,该如何抑制?

  ASDA-A2内建2组自动共振抑制及1组手动共振抑制功能。当系统发生共振现象时,使用者可设定共振抑制功能参数P2-47有效抑振。将P2-47设定为1,ASDA-A2会自动侦测系统所存在的共振频率。当侦测出共振频率时,ASDA-A2会执行抑制的动作,此时系统瞬间会产生尖锐的噪音。噪音消失时代表系统所产生的共振频率已完成抑制,并自动存于参数P2-43、44及P2-45、46中。当系统只侦测出一组共振频率时,会先记录在P2-43、44中。若还有第2组便会在记录在P2-45、46中。若完成系统共振抑制后,使用者必须将P2-47设定为0,关闭共振频率侦测抑制功能。假设两组共振频率已经使用了,系统还是存在有共振现象时,则必须使用第3组手动共振抑制功能。在系统存在共振现象时开启ASDA-A2操作软件示波器功能,选择马达电流监视项目,量测电流波形,再计算共振波形两点间的周期,将周期取倒数,即是所谓频率,再将所计算出之频率输入至P2-23中,并设定适当的抑制衰减率至P2-24中。一般衰减率设定约为5dB,若设定不足再以2dB的数值增加,直到系统共振现象完全抑制为止。

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